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“藍朋友”幫跑腿：復(fù)旦大學RoboWay團隊發(fā)布第三代智能配送機器人

RoboWay團隊由復(fù)旦大學信息科學與工程學院教授鄭立榮、博士張?zhí)熨Y等8位核心成員組成。團隊致力于打造安全高效、有序可控的智能配送機器人。據(jù)悉，“藍朋友”已于2019年7月10日開始在校園場景進行運營測試。實現(xiàn)了在獲取用戶訂單信息后，經(jīng)由后臺調(diào)度系統(tǒng)規(guī)劃出最優(yōu)路徑，進而啟動配送。這臺機器人擁有多傳感器融合的自主導(dǎo)航系統(tǒng)，具備對于周圍環(huán)境高精度建模、識別、避障等功能�？梢栽诘缆纷枞�的情況下，利用后臺調(diào)度系統(tǒng)自動切換配送路徑。其運行速度為0.7-1m/s，最高可提速至2m/s，預(yù)計可投入到快遞收發(fā)、外賣配送、超市跑腿等應(yīng)用場景。

去年9月，順利實現(xiàn)校園首單配送的第一代樣機RoboWay R1亮相2018人工智能大會。它是“藍朋友”的“前輩”，自2018年5月始經(jīng)歷了近4個月的技術(shù)攻關(guān)，方才誕生。

一晃16個月，RoboWay團隊幾易其稿，不斷實現(xiàn)技術(shù)突破。如今的“藍朋友”儼然是第三代產(chǎn)品。較之兩代“前輩”，它的尺寸更小，運載更輕便，在定位和建圖、調(diào)度規(guī)劃和用戶交互方面也完成了優(yōu)化升級。

據(jù)團隊負責人張?zhí)熨Y介紹，為“提性能、降成本”，團隊曾在“藍朋友”的底盤和導(dǎo)航系統(tǒng)兩方面投入了大量精力。僅硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計便經(jīng)歷20余次改版、測試驗證，最終才研發(fā)出了結(jié)構(gòu)緊湊、性能穩(wěn)定的低成本底盤。這一底盤由四驅(qū)轉(zhuǎn)為前輪兩驅(qū)，創(chuàng)造性地從軟件層面解決了前輪兩驅(qū)底盤在小臺階（高約5cm）場景中打滑的問題。

在導(dǎo)航系統(tǒng)自主研發(fā)方面，團隊同樣下足了功夫。2018年12月，團隊決定嘗試采用超低成本的IMU（慣性測量單元）和GNSS（全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)）。然而卻發(fā)現(xiàn)大場景建圖中里程計的累積誤差對該方案的建圖質(zhì)量影響非常大并難以消除，且室內(nèi)和室外建圖表現(xiàn)相去甚遠。為了解決這一問題，在后續(xù)的3個月中，團隊幾乎更換了底盤、傳感器等整套硬件方案，算法從緊耦合到松耦合最終又回到緊耦合，無數(shù)次調(diào)整傳感器位置進行測試，方才得以保證導(dǎo)航性能在校園場景中不受傳感器位置影響。

2019年6月，穩(wěn)定可靠、軟硬件一體的低成本定位導(dǎo)航系統(tǒng)RLMS-3.0誕生。相較前兩代，這一系統(tǒng)最大的優(yōu)勢在于不再依賴昂貴的IMU+GNSS設(shè)備和毫米波雷達。得益于RLMS-3.0的成功研發(fā)應(yīng)用，“藍朋友”的硬件成本降低到了RoboWay R1的六分之一。

前景看好：“無人配送的規(guī)�；瘧�(yīng)用未來可期”

“該領(lǐng)域的繁榮值得期待�！闭劶皩�無人配送前景的看法，張?zhí)熨Y樂觀而堅定。他堅信：“這是趨勢，是未來�！彼�表示，隨著人力成本的上升，傳統(tǒng)人力配送將無法滿足日益增長的物流需求，而智能配送機器人的大規(guī)模使用將輔助“電瓶車+人”的傳統(tǒng)配送模式，實現(xiàn)人機協(xié)同。除此之外，機器人更可配備保溫保鮮設(shè)備，為食品、隱私安全提供有力保障。

盡管智能配送機器人的大規(guī)模商用仍有很長的路要走，可能至少需要5年的時間，但就目前研究情況來看，RoboWay團隊的研發(fā)已處在行業(yè)的前沿。在復(fù)旦大學良好氛圍和強大資源的支持下，RoboWay將在“定位、感知、路徑規(guī)劃”三大方面持續(xù)攻關(guān)，為智能配送機器人的大規(guī)模應(yīng)用打好堅實基礎(chǔ)，為該行業(yè)的發(fā)展添磚加瓦