DELTA IA-ASDA EzASD整合開發(fā)環(huán)境

DELTA IA-ASDA EzASD整合開發(fā)環(huán)境是一款臺(tái)達(dá)ServoMotion開發(fā)平臺(tái)整合開發(fā)環(huán)境，可通過EzASD．輕松開發(fā)所需的邏輯控制搭配運(yùn)動(dòng)控制功能。目前支持PLC Ladder以及PLC MSM語言。

使用說明

首先新增專案後，滑鼠右鍵按住拖拉各個(gè)面板到適合的位置。

在全域符號(hào)新增變數(shù)符號(hào)va。

用者可點(diǎn)選[隱藏內(nèi)建符號(hào)]或單擊[名稱]/[位址]等欄位觀看排序效果。

Auto變數(shù)va必須等到編譯後才會(huì)分配位址，所以我們編譯後(編譯前會(huì)先自動(dòng)存檔)再將va加入監(jiān)控。

如下圖，透過Ctrl+1將該變數(shù)加入監(jiān)控面板

接著編寫B(tài)K_PLC_1， 透過F1輸入MV100.0 常開接點(diǎn)(如下)：

Ctrl+3加入macro 程式單元

編寫demo1程式內(nèi)容，將va內(nèi)容+1後再利用API將va內(nèi)容+2

CALL_API 該行可直接手動(dòng)填寫CALLxxx 或者從擴(kuò)充函式庫拖曳到demo1

雙擊”CALL_API”可打開修改函式的參數(shù)

如下圖，利用F9加垂直線後，拖拉ADD函式，將va內(nèi)容+3

如下圖，透過Shift+滑鼠中鍵滾輪，可展開macro內(nèi)容

Ctrl+F7(編譯)成功後，連線後，Ctrl+F8(下載)

若沒按編譯的動(dòng)作而直接按下載(Ctrl+F8)，程式會(huì)自動(dòng)先編譯，成功後會(huì)自動(dòng)執(zhí)行連線和下載的動(dòng)作。

此時(shí)連線會(huì)先檢查機(jī)器的DMCNET資訊是否和專案配置的一樣，若不一樣會(huì)跳出如下視窗讓使用者修正專案的DMCNET環(huán)境配置(也可修改機(jī)器的DMCNET資訊)

如下圖，若DMCNET以該實(shí)際機(jī)器內(nèi)的設(shè)定為準(zhǔn)，則依底下說明，將專案的DMCNET環(huán)境設(shè)成跟實(shí)際機(jī)器一樣。反之，則透過[寫入站號(hào)]和[=>主站]將專案設(shè)定寫到機(jī)器內(nèi)。

如下，將MV100.0也加入監(jiān)控表

如下，連續(xù)刷新監(jiān)控?cái)?shù)值。

Ctrl+F9執(zhí)行PLC-RUN(會(huì)自動(dòng)切換到程式監(jiān)控模式)

如下，主視窗是可以上下或左右並排顯示的(方法:拖拉主視窗標(biāo)題列)

如下，可直接在階梯圖上雙擊MV100.0觸發(fā)中斷

從除錯(cuò)程式單元可得知每行程式所在的位址，比如LACCW @va該行的位址位於0xA89C，

從監(jiān)控面版的PC暫存器，可看出目前工作_背景的確停在0xA89C的位置。

2.兩次Ctrl+W後，程式來到SALW @va這行。

可觀察到PC暫存器來到0xA8A0這行，且ACC暫存器的值是1

再度Ctrl+W後，從監(jiān)控面版，觀察到va的值已經(jīng)從0變成1了

接著CTRL+E或者點(diǎn)擊專案面板的TB，讓原先處於暫停(HOLD)狀態(tài)的TB，變成執(zhí)行(RUN)狀態(tài)。

從監(jiān)控面板可看到，va的數(shù)值已經(jīng)變成6(0->1->3->6)

如下圖，我們也可在demo1滑鼠右鍵設(shè)定[判斷後中斷點(diǎn)]，這樣唯有當(dāng)條件判斷成立要執(zhí)行該Macro前，才會(huì)中斷暫停。

此外，我們?cè)O(shè)斷點(diǎn)時(shí)，若[除錯(cuò)程式單元]有打開，也會(huì)同時(shí)看到該中斷設(shè)定的絕對(duì)位址。

如下圖，可利用監(jiān)控面板設(shè)值的方式再度執(zhí)行demo1

Ctrl+F，輸入va後Enter，可列舉出引用va的地方，雙擊該列舉項(xiàng)目可跳到引用的地方。

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臺(tái)達(dá)ASDA交流伺服系統(tǒng)以掌握核心的電子技術(shù)為基礎(chǔ)，針對(duì)不同應(yīng)用機(jī)械的客戶需求進(jìn)行研發(fā)；提供全方位的伺服系統(tǒng)產(chǎn)品。全系列產(chǎn)品之控制回路均采用高速數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)，配合增益自動(dòng)調(diào)整、指令平滑功能的設(shè)計(jì)以及軟件分析與監(jiān)控，可達(dá)到高速位移、精準(zhǔn)定位等運(yùn)動(dòng)控制需求。